SPANTM技術是為了提高導航的性能而在NovA高精度的GNSS基礎上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一種技術。
GNSS 慣性組合導航的優點
NovA的SPAN技術集合了兩種不同的但是又互為補充的技術：GNSS定位技術和慣性導航技術。GNSS定位的精度加上IMU陀螺和加速計測量的穩定性就可以提供一個3D的位置、速度和姿態解算結果。不像單GNSS導航系統，即使在GNSS信號被遮擋的時候，其解算的結果也是穩定連續的。
為什么要使用NovA SPAN技術
SPAN技術的基礎是它的緊耦合設計，該項設計在GNSS接收受限的情況下可以提供非凡的性能與出眾的連續性能。緊耦合意味著在GNSS定位無效時仍然可以利用衛星數據。
此外，SPAN技術提供給GNSS更快的信號重捕能力，其結果是有更多可用的GNSS觀測量來輔助慣性解算。該GNSS捕獲的優勢是在衛星數目減少時通過保持高精度的慣性導航以改善RTK的性能。OEMV接收機本身處理所有的GNSS和慣導數據。IMU單獨裝在一個封裝中和GNSS板卡隔開，可以保證模塊化的設計。當前ProPak-V3（RS-422）用戶可以通過購買升級固件的方式讓他們的接收機具有處理INS數據的性能。
通過標準的串口，再使用簡單的命令和數據記錄接口，就可以完成所有的設置和數據的采集工作。一旦完成硬件的安裝，數分鐘內就可以完成系統運行的設置。
iIMAR-FSAS SPAN系統的*優勢
FSAS-EI-SN IMU是由德國的ilMAR公司制造，IMU采用了閉環技術，其陀螺偏差小于0.75度/小時和加速計偏差小于1mg。通過NovA接收機觸發IMU，以保證所有的IMU測量和GNSS測量時間同步。在商業應用方面，該IMU可以提供2個月的ARO并須符合德國的出口規定。
產品性能：
| SPAN 系統性能１ |
| 定位精度 | |
單點L1
單點L1/L2
WAAS L1
WAAS L1/L2
DGPS
OmniSTAR
ＶＢＳ
ＸＰ
ＨＰ
ＲＴ－２０２
RT-2
| 1.8米RMS
1.5米RMS
1.2米RMS
0.9米RMS
0.45米RMS
0.7米
0.15米
0.1米
0.2米
1cm + 1ppm RMS
|
| 速度精度 | 0.02 m/s RMS
|
| 測姿精度3 | |
俯仰
橫滾
方位角
| 0.015o RMS
0.015o RMS
0.041 o RMS |
| 加速度精度 | 0.03 m/s2 RMS |
| zui大速度 | 4 514 m/s |
| zui大高度 | 4 18,288 m |
| 數據刷新率5 | |
| | IMU 觀測量 200 Hz
INS 位置 200 Hz
INS 速度 200 Hz
INS 姿態 200 Hz |
| IMU 性能 | |
| IMU-FSAS-EI-SN | |
陀螺輸入范圍
陀螺偏速
陀螺偏速比例因子
角隨機游走
加速度計量程
加速度計線性度／比例因子
加速度計偏差
| ±500 deg/sec
< 0.75 deg/hr
300 ppm
0.1 deg/√hr
6 ±5g
400 ppm
1.0 mg |
| IMU 物理電氣特性 | |
體積
重量 | 128 x 128 x 104 mm
2.1 kg |
功耗
電源功耗
輸入電壓
輸入／輸出接頭 |
16 W（zui大）
＋11 到 34V
MIL-C-38999-lll, 22 針 |
| 環境適應性指標 | |
溫度
工作
存儲
濕度
MTBF （平衡*時間）
|
-40℃ 到 ＋71℃
-40℃ 到 ＋85℃
95% 無冷凝
35,000 小時
|
GPS信號中斷后精度表7
| 中斷期 | 定位模式 | 位置誤差 （m） | 速度誤差 （m/s） | 測姿誤差 （ 度 ） |
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 橫滾 | 俯仰 | 航向 |
| 10s | RTK | 0.013 | 0.03 | 0.018 | 0.008 | 0.006 | 0.007 | 0.009 |
| DGPS | 0.30 | 0.28 | 0.026 | 0.006 | 0.007 | 0.009 | 0.024 |
| SP | 1.24 | 1.51 | 0.028 | 0.008 | 0.008 | 0.010 | 0.025 |
| 30s | RTK | 0.83 | 0.16 | 0.055 | 0.008 | 0.009 | 0.010 | 0.017 |
| DGPS | 1.01 | 0.41 | 0.059 | 0.007 | 0.010 | 0.012 | 0.026 |
| SP | 1.60 | 1.55 | 0.062 | 0.010 | 0.010 | 0.016 | 0.028 |
| 60s | RTK | 3.42 | 0.44 | 0.129 | 0.013 | 0.012 | 0.014 | 0.023 |
| DGPS | 3.62 | 0.69 | 0.128 | 0.013 | 0.012 | 0.015 | 0.030 |
| SP | 3.95 | 1.65 | 0.131 | 0.014 | 0.012 | 0.015 | 0.032 |
