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深圳市億為測控電子有限公司
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閱讀：13發布時間：2024-10-10
工業機器人作為智能制造系統中重要的智能設備，其單獨存在時并不能完成任何工作，其必須結合具體的應用，加上特定的集成應用場景，搭載滿足具體應用場景的控制程序，組成完整的系統集成應用。工業機器人系統集成應用中的涉及的傳感器，我們稱之為外部傳感器。
工業機器人系統集成與傳感器
工業機器人外部傳感器的作用是為了檢測作業對象及環境或機器人與它們的關系，工業機器人安裝觸覺、視覺、力覺、接近覺等傳感器，能大大改善工業機器人的工作狀況，使其能夠更充分地完成復雜的工作。
工業機器人分類
與外部傳感器對應的內部傳感器，顧名思義，其存在于工業機器人內部。按照國際機器人組織的劃分，工業機器人大致可分為多關節型機器人、直角坐標型機器人、SCARA機器人、圓柱坐標型機器人、并聯機器人及其它未分類或定義的機器人，不同類型的工業機器人在零部件的構成上實際上還是有一定的差距的，這里我們以多關節工業機器人為例展示內部傳感器在工業機器人結構中的位置。
多關節工業機器人結構
如上圖所示，多關節工業機器人從結構來看，由機器人本體、控制器、示教器組成，內部傳感器集成于工業機器人本體之中。工業機器人的三大核心零部件為控制器、伺服系統和減速器，內部傳感器并非工業機器人的核心零部件，但其對于工業機器人本身來說極其重要，工業機器人的作業精度、穩定運行等都依賴內部傳感器對工業機器人自身狀態的實時反饋。
工業機器人內部傳感器按照功能劃分有：對規定位置、規定角度檢測的傳感器；對位置、角度測量的傳感器；對速度、角速度測量的傳感器；對加速度測量的傳感器等。其中，測量機器人關節線位移和角位移的傳感器是機器人位置反饋控制中的元件；速度、角速度測量是驅動器反饋控制的環節。
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