本特利330180-X1-00

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 1．基本原則

化整為零、順藤摸瓜、先主后輔、集零為整、安全保護、全面檢查。

采用化整為零的原則以某一電動機或電器元件（如接觸器或繼電器線圈）為對象，從電源開始，自上而下，自左而右，逐一分析其接通斷開關系。

2．分析方法與步驟

①分析主電路

無論線路設計還是線路分析都是先從主電路入手。主電路的作用是保證機床拖動要求的實現。從主電路的構成可分析出電動機或執行電器的類型、工作方式，起動、轉向、調速、制動等控制要求與保護要求等內容。

 （1）控制系統

有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規定的程序運動，并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。

（2）位置檢測裝置

控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的進度達到設定位置。

 正確選擇電動機容量是電動機選擇中的關鍵問題。電動機容量計算有兩種方法，一種是分析計算法，另一種是統計類比法。分析計算法是按照機械功率估計電動機的工作情況，預選一臺電動機，然后按照電動機實際負載情況做出負載圖，根據負載圖校驗溫升情況，確定預選電動機是否合適，不合適時再重新選擇，直到電動機合適為止。
        電動機容量的分析計算在有關論著中有詳細介紹，這里不再重復。
        在比較簡單、無特殊要求、生產數量又不多的電力拖動系統中，電動機容量的選擇往往采用統計類比法，或者根據經驗采用工程估算的方法來選用，通常選擇較大的容量，預留一定的裕量。

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Allen-bradley 1771-Owna/A 

AdeptOne Robot PA-4 Module 10338-51000 

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